世界有关多肉植物最古之文献，为英国王室植物园图书馆收藏之纪元前约350-287年间，希腊博物学家提奥弗拉斯特（Theophrastus）原著之英译本《植物之探究》
（HistoriaPlantarum，希腊文：Περὶ φυτῶν ἱστορία）一书。该书曾对大戟科（Euphorbiaceae）多肉植物有所描述，其英译本原意如下：“基督罗西亚之木；一种带刺植物，有叶及根，各枝均披锐次，枝叶折伤处流出大量乳液，此乳液与人类及其它动物之乳汁相似”。公元1175年，宋代范成大（号：石湖居士）所著《桂海虞衡志》“志草木”一篇中，曾提及“龙骨木”之名（“龙骨木，色翠青，状如枯骨”），是东方最早提及多肉植物的文献。十八世纪，瑞士植物学家奥古斯丁·彼拉姆斯·德·堪多于1716年完成巨著《多肉植物之历史》（PlantarumHistoria Succulentarum）三卷，始确立“succulent plant”一词，为多肉植物名称之由来。德·堪多以后，复经过一系列之植物学家，研究发展而臻进步，如乔治·边沁，约瑟夫·道尔顿·胡克，CharlesEdwin Bessey，约翰内斯·戈特弗里德·哈利尔（1868-1932），史蒂芬·恩德利希，奥古斯特·威廉·艾希勒，阿道夫·恩格勒，AlfredBarton Rendle（1885-1938），OswaldTippo等，进而依花披（萼及瓣）和子房的关系位置，植物生态习性及花批的性质（无瓣、离瓣、合瓣）或依生态学、分布学、遗传学、组织学、地理学、化石学等而详予分类，始有今日之细密详实分类法。
在东方，对多肉植物之具体研究以日本较为进步。日本自1769年研究风气已很盛行，如当时之学者中泽以正曾著《中山传信录物产考》一书，书中含有大戟科多肉植物的绘图介绍，并称之为“霸王鞭草”。日本明治时代园艺家松泽进之助氏，将“SucculentPlants”一词译成汉字“多肉植物”（タニクショクブツ），是为此名词之来源。我国自明代以后，对多肉植物研究较少，但华南一带民间栽培多肉植物却很普遍，其中产自云南之云南石莲（景天科）、球兰（夹竹桃科）等颇为有名。明朝李时珍撰《本草纲目》及高濂撰之《遵生八笺》（1591年），均对多肉植物有所提及。
